Telekomunikasiku

2012, Nürnberg & Herzogenaurach 
Aku masih bingung memikirkan smartphone apa yang perlu kupakai: iPhone, Android, atau Blackberry. Aku suka Android karena aku pemuja Google. Aku suka desain Apple pada iPhone, tapi rata-rata keluarga dan teman-teman pakai Blackberry. Aku juga punya 2 nomor O2 dari Telefonica dan 1 nomor T-com. Mungkin beli ketiga perangkat dan celanaku bakal sobek kebanyakan gadget di kantong. Protokol yang kubutuhkan telpon flatrate, internet flatrate, pesan singkat flatrate, Google Maps, jadwal angkot, dan mp3 player serta kamera minimal 5 megapixel.
Aku juga sudah bergabung dengan banyak online social network, seperti bisa dilihat secara jeli di lapak milikku, dan masih memikirkan apakah aku perlu ikut Pinterest dan Quora.

2011, Nürnberg
Akhirnya aku punya internet sendiri berbasis DSL dari Telecom Jerman. Lengkap dengan WLAN Router. Aku bingung dengan 3 nomor telpon flatrate yang kumiliki. Aku hanya butuh satu dan jarang kupakai. Internet flatrate ini menarik, sayangnya saat ini tempat-tempat untuk mengunduh jahanam sering dijaga polisi Jerman. Jadinya internet rumah kencang tapi kaga pernah torrent dengan protokol P2P serasa tak berguna.

2011, Bremen
XDA Neo O2 milikku suka mati mendadak. Aku tidak bisa menggunakannya untuk telephone interview di masa-masa gawat dalam mencari kerja. Nokia 5110 milikku cuma tergeletak di rumah jadi weker. Aku hanya punya Nokia 6600 tanpa charger. 

2008, Bremen
OK, deh, aku gabung Facebook. Itu terjadi karena inilah jalur telekomunikasi para Erasmus Student. Undangan party dan jalan-jalan bisa kudapat di sini. Saat aku gabung, Facebook sangat lambat kalau buka profil orang yang kecanduan aplikasi. Kaga nyangka beberapa tahun kemudian, aku betul-betul mencintai Facebook. 

2008, Bremen.
Di musim panas, kantong celanaku bolong. Nokia 5110 jatuh dari kantong ke paha dan sesampainya di betis, aku sangka ada anjing yang menggigit kakiku. Aku refleks melakukan tendangan ala Tiger Wong "Hempasan Ekor Naga". Aku pun melihat perangkat ini melayang di udara. Dia terhempas lebih dari 10 meter. Saat itulah aku sadar bahwa aku harus beli celana baru dan punya telpon genggam baru.

2007, Bremen
Aku ikut ujian Communication Network di Uni Bremen. Aku harus menjelaskan TCP/IP, DSL, WLAN, ATM, finite state machine, TDMA, FDMA, bla bla bla, dalam ujian lisan (oral exam alias mündliche Prüfung). Tidak dapat Excellent, tapi dapat Good.
Saat ini, 4G (LTE Advanced) dan 3.9G (LTE dan WiMax) masih jadi bahan riset. 

2006, Bremen 
Pertama kali kukenal XDA. Kata orang ini gabungan PDA dan telpon genggam. Protokol yang kumiliki telpon berbasis GSM, internet berbasis Wifi alias IEEE 802.11, pesan singkat berbasis SMS. Kameranya kurang asyik. Aku memilih kontrak O2 tidak flatrate. Akibatnya aku harus membayar harga yang sama untuk telpon 1 menit dan satu kali SMS. Aku jadi jarang SMS dan nelpon supaya tagihan bisa limit mendekati nol. 

2005, Semarang
Aku mendapatkan Nokia Telor Sejuta Umat alias Nokia 6600 dari sisa tanteku. Kata temanku, ini Nokia Bokép 3GP. Berbagai julukan diberikan kepada perangkat ini. Nokia saat itu adalah perangkat yang dicintai penggemar SMS. Tombolnya empuk. Hingga 2012 ini, aku masih pakai "telor" ini. Karena hanya dia yang reliable. Protokol yang kumiliki di alat ini adalah telpon, pesan singkat berbasis SMS, dan kamera yang tak berguna selain untuk hal-hal narsis dan voyeur.

2004, California
Facebook baru lahir. 

2004, Bandung
OK, deh, gua ikutan Friendster. Itu terjadi setelah teman dekatku mengajakku gabung. Itulah awal aku menggunakan online social network. Menambah dan mengurangi teman hanya bermodal klik jari pada perangkat elektronik.

2003, Bandung
Aku lulus kuliah di Bandung. Saat itu ubiquitous computing berbasis touchscreen adalah riset hangat di universitas dan lembaga penelitian di dunia. Hal inilah yang menjadi dasar smartphone dengan layar yang tinggal digesek dan disentuh di jaman sekarang. Kini hal seperti itu sudah kuno.

2001, Bandung
Aku ikut kuliah Jaringan Telekomunikasi oleh Pak Sigit Haryadi dan membeli buku kecil TCP/IP karangan Onno W. Purbo, et al. Aku juga ikut kuliah lain yang kulupa namanya yang berhubungan dengan komunikasi antar komputer. Nama dosen kulupa, tapi nama asisten dosen Tabratas Tharom takkan kulupa. Oh, ya, saat ini 3G dan 3.5G masih jadi bahan riset, belum masuk pasar.

2000, Bandung
Aku mendapatkan Nokia Sejuta Umat alias Nokia 5110 yang kuanggap sebagai istri pertamaku. Saat inilah, aku mulai menggunakan perangkat komunikasi nirkabel. Kini perangkat inilah yang kujadikan weker di Nürnberg. Dulu alat ini memiliki protokol telpon GSM dan pesan SMS. Kini hanya protokol weker aja yang kugunakan karena telpon ini rusak kutendang 10 meter di Bremen.

1998, California
Google baru lahir. 

1998, Bandung
Pesan yang ingin dikirim "Kita ketemu di lapangan tenis".
Pesan yang diterima di pager si doi, "Kita ketemu di lapangan p*n*s".
Mbak-mbak di call center lagi mikirin apaan, yah, kok huruf T bisa jadi P?
Saat itu, alat komunikasi yang lagi beken adalah pager. Aku harus mengontak call center untuk memberi pesan text kepada orang yang ingin dikirim. Biasanya aku mengontak bokap untuk pulang bareng dalam rangka menghemat biaya angkot pakai pager. Aku belum punya telpon genggam saat itu. Juga beberapa aktivis mahasiswa yang dulu berteriak "Turunkan Soeharto" menggunakan pager.

1998, Bandung
Pertama kali aku punya internet di rumah. Protokol favoritku adalah SMTP dan HTTP. Untuk mengirim email tentu saja aku pakai SMTP. Aku juga suka dengan milis. Internet dengan modem 56K yang harus memakai jalur telpon PSTN, itu super lambat. Surfing di Indonesia itu betul-betul perjuangan. Selain itu, biaya internet dihitung per menit. Inilah hal yang bikin malas menggunakan protokol IRC, alias chatting. Aku pernah mencoba chatting. Selain kaga mengerti bahasa chatting yang disingkat, aku juga tidak tahan dengan tagihan internet ditambah tagihan telpon bulan berikutnya.

1995, Bandung
Telpon umum kartu di SMA St. Angela adalah alat yang kupakai untuk menelpon dia. Kartunya tipis dan bisa mudah masuk kantung. Aku tak percaya kenapa telpon ini masih bisa dipakai di tahun itu. Biasanya sudah diganti dengan telpon kartu chip. Oh, ya, aku kursus Bahasa Inggris di St. Angela dan dia eh mereka yang ingin kutelpon bersekolah di SMA St. Maria dan SMA 5 (atau 3, yah?).

1992, Bandung
Ada alat apaan, nih, di rumah?
Oh, ternyata telpon. Saat itulah pertama kali keluargaku memiliki sambungan telpon. Aku tak percaya mulai saat itu aku bisa mengobrol dua arah secara berbarengan dengan orang lain nun jauh di sana.

1991, Bandung
"Break break", "Kopi", "Ganti", "Kopi darat, yuk?", "Pindah frekuensi, yuk?"
Istilah ini kukenal karena aku tak punya telpon. Baru setahun kemudian aku punya telpon. Saat inilah, kami berkomunikasi dengan gelombang radio. Komunikasi hanya bisa dilakukan secara searah pada waktu dan frekuensi yang sama. Jadi komunikasi dua arah harus dilakukan secara bergantian pada frekuensi yang sama. Kalau tidak, suara kresek-kresek yang keluar. Jadi kalau ingin berbicara harus cari frekuensi kosong, lalu mengobrol. Tanpa perangkat radio amatir ini, lagu "Bercinta di Udara" karangan Farid Harja kaga bakal didaur-ulang oleh Kasino dari Warkop DKI.

1988, Bandung
Nyokap pergi ke Telkom untuk mengirim telegram kepada bokap di Swiss. Juga terkadang, ada kiriman telegram bokap sampai kotak surat di rumah. Jaman ini, ketika cinta terpisah lautan dengan jarak seperempat keliling dunia, surat dan telegram adalah media komunikasi yang cukup aman di kantong. Telegram berbasis sinyal dengan kode morse. Sinyalnya fleksibel bisa lewat kabel maupun lewat udara dengan radio.

Tahun yang tak kuingat, Semarang
Ada telpon di rumah Eyang, dengan nomor yang diputar secara mekanik. Mereka berbicara dengan alat yang aneh itu. Saat itu aku bertanya-tanya kenapa rumahku di Bandung tak memiliki sambungan telpon.

1982, Amerika Serikat
Kelahiran internet.
(Maksudnya adalah kelahiran standar protokol TCP/IP yang menjadi cara supaya antar perangkat bisa terhubung dalam suatu jaringan. Protokol ini boleh dikatakan sebagai internet)

1980, Bandung
Hari kelahiranku. Aku lebih tua daripada internet, yah?

***

Untuk mengenang kisah cintaku dengan segenap perangkat dan protokol telekomunikasi, kupersembahkan link video "Bercinta di Udara" karangan Farid Harja, dinyanyikan oleh Kasino dari Warkop DKI dan kawan-kawan.

Nürnberg, 23 Juni 2012

iscab.saptocondro

 

Nyanyian kode

Nyanyian kode adalah sesuatu hal yang didendangkan oleh programmer dalam kepalanya. Beberapa programmer bahkan pernah nonton film Source Code (2011, wiki: de,en, imdb:de,en) untuk memperoleh inspirasi. Berhubung aku gaptek, aku ingin mencoba posting source code. Entah, hasilnya bakal seperti apa.

[sourcecode language="cpp"]

// my first program in C++

#include <iostream>

using namespace std;

int main ()
{
  cout << "Hello World!";
  return 0;
}

[/sourcecode]

Salah satu programmer, lulusan Informatika ITB, seangkatan denganku, juga memposting source code di Youtube, dengan judul Nyanyian Kode. Silahkan lihat postingan video dari Yohanes Nugroho di bawah ini.

Tapi nyanyian kode di atas adalah parodi lagu Sukiyaki dari Kyu Sakamoto, oleh Kasino dari Warkop DKI (wiki:en,id). Bukan source code cpp buat bahasa pemrograman C++.

Perlu diingat bahwa C++ belum tentu berhubungan dengan pijat plus plus.

Nürnberg, 15 Juni 2012

iscab.saptocondro

cpp & cmm

Beberapa minggu lalu, kudapat pekerjaan mendebug (menghilangkan kutu?) software eh perangkat lunak pada ECU mesin Chrysler Tiger Shark. Mesin ini akan digunakan di tahun 2013 pada mobil Dodge Dart. Suatu alat bernama Trace32 dari perusahaan Lauterbach digunakan untuk mendebug.

Alat ini terdiri dari perangkat keras dan lunak. Perangkat lunaknya memiliki tampilan GUI yang dibuat dengan Qt. Perintah-perintah teks yang dipakai menggunakan bahasa Python. Cara mengonfigurasi Trace32 mengandung file cmm. Apa itu file cmm?

CMM adalah C minus minus, lawan kata dari C plus plus (C++). Pada C++, file cpp digunakan untuk source code. Pada C, tentu saja file c. Bahasa C/C++ adalah bahasa pemrograman terstruktur, sedangkan CMM adalah bahasa scripting. Dengan CMM, kita membuat batch untuk menjalankan beberapa perintah pada Trace32.

Bahasa C ada sejak tahun 1971, menggantikan bahasa B yang lahir tahun 1969. Berbahasa C sangat baik buat orang yang senang dengan suatu bahasa pemrograman yang dekat dengan bahasa level rendah seperti assembly yang kata orang jaman dahulu disebut sebagai bahasa mesin. Orang yang ingin mengerti bagaimana hubungan prosesor dan memori bekerja, bisa mengutak-atik konsep pointer dan reference dalam bahasa C. Sebetulnya, aku juga masih tak mengerti tentang ini, jadinya suka kena error yang bukan compiling error. Biasanya galat ini disebabkan aku kelupaan melakukan release atau delete pointer.

Bahasa C mulai ditambah dengan konsep class dalam pemrograman berorientasi objek (OOP) pada tahun 1983. C with classes ini kemudian dikenal sebagai C++. Begitulah nostalgia C/C++. Pointer digabung dengan class adalah cara yang dipakai programmer jaman sekarang untuk membuat dan memakai handle pada Qt, COM, ActiveX, dan berbagai perangkat lainnya.

Kalau ingin belajar konsep OOP (object-oriented programming) yang sesungguhnya, Java adalah bahasa yang tepat. Bahasa Java ini sejak 1991. C++ adalah bahasa tanggung. Berbahasa C++ seperti berdiri di atas dua kaki. Satu kaki C dengan kerumitan pointer dan satu kaki OOP tanggung.

Pada tahun 1992, perusahaan Nombas berusaha membuat suatu bahasa scripting untuk embedded system. Bahasa ini harus cukup tangguh menggantikan makro dan cepat dipelajari seperti C++. Hasilnya adalah C minus-minus (cmm). Bahasa ini masuk dalam suatu "package" shareware CEnvi. Menurut sejarah, ide dari cmm ini melatarbelakangi pembentukan Java Script di tahun 1995.

Nah, kembali ke embedded system. Bulan ini dan bulan depan, aku perlu mempelajari cmm. Bahasa scripting ini penting karena ECU buatan Chrysler dan Continental ini belum berhasil didebug. Proyek-proyek lain dari Fiat yang menggunakan ECU dari Magneti Marelli, telah bisa didebug. Semoga bahasa ini bisa kupelajari dengan cepat demi masa depan cerah di bidang ini.

Gaptek yang tak kunjung padam!
Habis gaptek terbitlah terang ilmu!

Nürnberg, 21 April 2012

iscab.saptocondro

 

Migrasi di penghujung tahun 2012

Setelah laptop Toshiba dengan Vista tak dapat kugunakan dengan semestinya lagi, aku membeli laptop Asus yang sudah dilengkapi Windows 7. Kugunakan "dengan semestinya" artinya tidak bisa menggunakan internet, Excel, dan menjalankan entertainment (TV tuner). Masalahnya terletak pada Windows Socket. Semua program yang berbasis Windows tidak bisa jalan karena socket error. Beruntung program free open source bisa jalan: entertainment dengan VLC dan LaTeX dengan MikTeX dan TexNic. Selain itu, Toshiba milikku ini juga tak punya batere yang tahan lama lagi. Cuma 5 menit sudah habis batere.

 

Kuputuskan membeli laptop baru di bulan November: Asus dengan Windows 7. Laptop "murah" satu-satunya yang tersisa di toko Saturn. Maksudnya murah adalah dengan harga sebesar anu, tapi RAM 8GB. Laptop Asus yang mirip dan harganya sama memiliki RAM 4GB. Sepulang dari membeli laptop ini, aku menyanyikan lagu "Kamulah Satu-satunya" dari Dewa 19. OK, harga sebesar anu tersebut ternyata menambah utang kartu kredit dan mengosongkan rekening tabungan harianku di bulan berikutnya.

 

Beberapa software yang sudah kupasang di laptop lama belum kupasang di yang baru. Alasannya adalah aku ingin juga menginstall Ubuntu. Di bulan Desember ini, akhirnya aku sukses menginstall Ubuntu. Sekarang saatnya menyetarakan software penting di sistem baru Windows 7 dan Ubuntu 11.10 dengan sistem lama Windows Vista. Kegiatanku harus bisa jalan di laptop baru, baik di Windows 7 maupun di Ubuntu 11.10. Setelah itu, laptop lama akan kuformat ulang dan kupasang Ubuntu.

Kegiatanku:

• menghitung dengan Excel
• dokumentasi dengan pdf: di Windows aku install PDFConverter
• mengetik dengan LaTeX: di Windows 7 belum kuinstall MikTex dan TexNic, Di Ubuntu aku masih belum punya ide.
• membaca pdf: di Windows ada Adobe Reader, di Ubuntu ada Document Viewer
• membaja dejavu: di Windows 7 belum kupasang WinDJView, di Ubuntu, file ini otomatis terbaca.
• menonton film dan mendengar mp3 dengan VLC, di Windows 7 dan di Ubuntu sudah kuinstall.
• streaming film Flash, yang ternyata bisa jalan di Ubuntu 11.10 tanpa banyak kerepotan versi sebelumnya.
• programming C++: kugunakan Eclipse di Windows Vista dulu. Aku masih harus install di Windows 7 dan Ubuntu 11.10
• programming Python: hobi baru karena sekarang sudah bisa python. Bakal kuinstall di Windows 7 dan Ubuntuk 11.10.
• mencetak dengan printer Epson: sukses di Windows 7 dan belum kucoba di Ubuntu 11.10
• menonton TV dengan tv tuner Digivox mini ii v3.0, setelah kerepotan instalasi di Windows 7, nampaknya aku harus siap dengan kerepotan di Ubuntu 11.10 nanti.
• MATLAB? Nampaknya tidak akan kuinstall di Windows 7 dan Ubuntu 11.10. Hal ini karena tak kumiliki bajakannya. Plus aku masih gaptek dengan bagaimana mematikan security Windows 7 supaya software ini bisa diinstall.
• mengutak-atik gambar dengan ImageMagick: belum kupasang di Windows 7 dan aku masih belum tahu padanannya di Ubuntu.
• LowRateVoip? Skype? Belum kupasang di sistem baru
• Picasa? Belum kupasang di sistem baru.
• zipping dan raring dengan 7zip: sudah ada di sistem baru, tapi di Ubuntu belum dicoba.

 

Ubuntu 11.10 ternyata tidak banyak bacot kalau kubuka Youtube dan website sejenisnya. Jaman dahulu, dengan Ubuntu 7, Flash tidak otomatis terpasang. Selain itu, Ubuntu 11.10 sudah ada VPN, jadi aku tak perlu cari-cari software di internet. Buat orang yang gaptek sepertiku, Ubuntu 11.10 adalah satu cara yang tidak menakutkan untuk memasuki dunia Linux. Game Flash seperti Ninja Saga tidak bisa kujalankan dengan mulus di Ubuntu.

 

Kemarin kesulitan ketika menginstall Ubuntu terletak pada booting. Bootloader selalu mengarah ke Windows 7, tidak ada pilihan booting sama sekali. Aku mencoba dengan bcdedit.exe dari Windows 7. Ternyata terlalu rumit buat orang gaptek sepertiku. Akhirnya sesuai saran Ubuntu, kugunakan EasyBCD 2.1.2. Dengan software ini, ada opsi booting dengan Ubuntu.

 

Hal yang menarik dari Ubuntu 11.10 adalah dia bisa membuka NTFS. Jadinya disk drive di Windows bisa dibuka Ubuntu ini. Jadi aku tak perlu membuat duplikat file atau kopi sana-sini untuk menyimpan file. Windows tak bisa membuka disk drive Ubuntu ini karena memang kuenskripsi. Jadinya Ubuntu bisa kupakai buat download "film".

 

Semoga migrasi ini lancar. Hidup tanpa tantangan, tidak berkesan. We can fight!

LaTex yang kucoba

Kemarin, aku belum mencoba LaTex di Blogspot.
Hari ini, aku mencoba LaTex di Blogspot, contohnya sebagai berikut:

Contoh 1:
\int_{0}^{1}\frac{x^{4}\left(1-x\right)^{4}}{1+x^{2}}dx
=\frac{22}{7}-\pi

\int_{0}^{1}\frac{x^{4}\left(1-x\right)^{4}}{1+x^{2}}dx
=\frac{22}{7}-\pi

Contoh 2:
\int_{0}^{\pi}\frac{x^{4}\left(1-x\right)^{4}}{1+x^{2}}dx =\frac{22}{7}-\pi

\int_{0}^{\pi}\frac{x^{4}\left(1-x\right)^{4}}{1+x^{2}}dx =\frac{22}{7}-\pi

Contoh 3:
\(\int\limits_a^b {\frac{d}{dx}F(x)dx} = F(b)-F(a)\)

\(\int\limits_a^b {\frac{d}{dx}F(x)dx} = F(b)-F(a)\)

Contoh 4:
\(Fe^{2+} + 2H_{2}S \rightleftharpoons Fe(HS)_{2} + 2H^{+}\)

\(Fe^{2+} + 2H_{2}S \rightleftharpoons Fe(HS)_{2} + 2H^{+}\)

Contoh 5:
\(K=\frac{1}{2}mV^{2}\)

\(K=\frac{1}{2}mV^{2}\)

Contoh 6:
\(A = \pi r^{2}\)

\(A = \pi r^{2}\)

Contoh 7:
\int\frac{d(tong)}{(tong)} =\ ln(tong)

\int\frac{d(tong)}{(tong)} =\ ln(tong)

Kalau pengen tahu muka Lontong, bisa lihat sini.

Cara-cara memakai LaTex di Blogspot bisa dibaca di:
1. How to use LaTeX for Blogger
2. Rendering LaTeX in Blogger
3. How to typeset formulas in LaTeX
4. Website yang sukses pasang Latex di Blogspot

LaTex yang belum kucoba

Dari perbincangan di milis itb@itb.ac.id, saya mendapat informasi mengenai LaTex dan aplikasi web. Aku belum bisa bahasa LaTex karena terlalu "enjoy" dengan mengetik menggunakan Microsoft Word dan Microsoft Equation di dalamnya. Mau belajar, kaga pernah sempat, euy.

Aku sudah memasang aplikasi LaTex di Facebook milikku. Tapi semua garing sekali karena aku baru mencoba membuat pi dan dot, sesuai template dari aplikasi LaTex di Facebook.

Sebetulnya aku juga sudah pasang MikTex 2.7 di Laptop tercintaku, namun seperti tadi yang sudah kusebut, aku terlalu malas untuk belajar LaTex.

Kembali lagi tentang aplikasi web dan LaTex, aku sudah pernah mencoba SciGen, hasil karya iseng beberapa mahasiswa di MIT. SciGen ini bisa meng-"generate" karya ilmiah secara acak. Paper ini bisa dikirim ke seminar atau konferensi abal-abal. SciGen juga punya blogs, lho. SciGen ini menggunakan aplikasi Perl, LaTex/BibTex, Gnuplot, dan GraphViz.
Info lebih lanjut, bisa klik website di bawah ini.
http://pdos.csail.mit.edu/scigen/ (tentang SciGen)
http://pdos.csail.mit.edu/scigen/blog/ (Scigen Blog)

Lalu dari diskusi milis ITB yang tadi, ada info lain mengenai aplikasi web vs. LaTex.
http://html2latex.sourceforge.net/ (dari HTML ke LaTex)
http://en.wikipedia.org/wiki/LaTeX2HTML (dari LaTex ke HTML)

Yang paling penting buat para blogger di wordpress adalah LaTex bisa jalan di sana. Contohnya di blog milik Terence Tao dari UCLA. Wordpress juga menyediakan petunjuk penggunaan LaTex di Wordpress. Yah, silahkan lihat websites ini.
http://terrytao.wordpress.com/ (Blog Terence Tao dari UCLA)
http://support.wordpress.com/latex/ (Latex Support di Wordpress)

MATLAB Mengangap

(Ditulis 6 Juni 2008, jadi hampura kalau kadaluarsa)

Nah, MATLAB itu punya bugs.

Kalau kaga ada bugs, hidup tidak berkesan.

Kisah ini bermula dari keinginanku, membuat MAtriks Jacobian pada persamaan Denavit Hartenberg untuk lengan robot dengan 7 sendi. Bahasanya kok rumit, ya?

Aku sudah berhasil mempermudah penghitungan Matriks Jacobian untuk posisi ujung lengan robot, bahasa canggihnya adalah end effector. Namun kebingungan dengan orientasi ujung lengan robot. Matriks Jacobiannya terlalu rumit untuk diturunkan, kayanya butuh satu lapangan sepakbola kalau aku menulis dengan tangan.

Aku berpikir gunakan MATLAB Symbolic Toolbox.

Apakah hasilnya memuaskan.

Masalah pertama,

aku mencoba mencari apakah menggunakan persamaan translasi yang diper-"mudah" dan persamaan translasi menggunakan perkalian biasa.

Perkalian biasa artinya 7 matriks frame Denavit Hartenberg dikalikan biasa. Satu matriks frame terdiri dari 4 perkalian matriks, yaitu rotasi terhadap sumbu z, translasi pada sumbu z, translasi pada sumbu x, dan rotasi terhadap sumbu x. Total matriks terlibat adalah 7 kali 4, sama dengan 28 matriks!!!

Persamaan translasi diper-"mudah", adalah mengambil elemen rotasi dari 7 matriks frame saja, dan dikalikan seperlunya dengan elemen translasi dari 7 matriks frame, dengan cara looping sana-sini.

Nah, aku membandingkan kedua cara.

Caranya

Check1 = (Matrix_A == Matrix_B)

Matriks A tidak sama dengan Matriks B.

Mula-mula hasilnya beda, lho?

Lalu aku gunakan "simplify".

Caranya

Check2 = (simplify(Matrix_A) == simplify(Matrix_B))

Hasilnya sama. Oh, ternyata matriksnya harus di-"simplify" dulu.

Ternyata di lain waktu, aku temukan kekacauan simplify ini, yaitu di masalah kedua.

Masalah kedua,

Aku mencoba penurunan. Partial Differential dibutuhkan pada persamaan Jacobian Matrix.

Aku mencoba persamaan

diff(Matrix_A,q1)

lalu q2, q3, dan seterusnya hingga q7.

Lalu aku bandingkan dengan

diff(Matrix_B, q1)

pakai simplify juga, hasilnya beda.

Uniknya lagi ada kasus seperti ini

for nn = 1:7

Check3 = (simplify(diff(Matrix_A, qi(nn)) == simplify(diff(Matrix_B, qi(nn))))

end

for nn = 7:-1:1

Check4 = (simplify(diff(Matrix_A, qi(nn)) == simplify(diff(Matrix_B, qi(nn))))

end

Persamaannya sama cuma urutan increment-nya beda.

Seharusnya hasilnya sama.

Akan tetapi hasilnya berubah-ubah. ada komponen yang sama dan ada komponen yang beda. Dan hasilnya tidak konsisten, kalau aku "Run" berkali-kali.

Ini adalah bugs dari "simplify" pada MATLAB Symbolic Toolbox. Dugaan saya simplify menggunakan algoritma yang memakai random generator dan memiliki time out, sehingga hasilnya belum tentu optimal.

Lalu aku menggunakan "simple" untuk menggantikan "simplify". Hasilnya jadi masalah ketiga.

Masalah ketiga,

Ternyata oh ternyata, "simple" menyebabkan MATLAB is busy dan suhu komputer meningkat drastis dan bunyinya nyaring. Dan bukan hasil yang kudapat akan tetapi komputer yang panas.

Jadi kawan-kawan, kalau MATLAB bilang "simple", itu artinya bukan mudah, dan kalau bilang "simplify", itu artinya bukan mempermudah. Malah bisa mempersulit diri sendiri.

Jadi kawan-kawan semua, memrogram robot itu tidak mudah. Makanya perkembangan robotika kalah cepat dengan perkembangan telekomunikasi. Hanya orang-orang kurang kerjaan saja seperti saya bertekun di bidang robotika.